มีคำถามว่าอะไ คือตัวบ่งชี้ว่าการเลือกใช้ Servo motor นั้นถูกต้องทั้งสมรรถนะ และความคงทน คำตอบผมได้เรียบเรียงใว้แล้วในบทความนี้(หลายตอน) ซึ่งใช้ได้ทั้ง DC หรือ AC แบรนด์ไหน ได้หมด..
ข้อ1.หาขนาดแบบไหนจบ
จากประสบการณ์ที่เจอไม่ว่าจะเป็น วิศวกรทั้งสมัครเล่น และอาชีพใช้ 3 วิธีหลักดังนี้ คือ
1.กะเอา
ใช่คุณอ่านไม่ผิดหรอก ผมเคยเจอ คนที่ใช้วิธีแบบนี้ มีหลายคนด้วย และส่วนใหญ่เขากะเอาให้กับงานของลูกค้าอีกต่างหาก (อยากสัมภาษความรู้สึกลูกค้าถ้ารู้ความจริง) ซึ่งจะบอกว่ากะเอาอย่างเดียวก็ไม่ถูก น่าจะเรียกว่า กะ และ ลอง ก็คือ กะเอาก่อนว่า load แบบนี้ต้องใช้กี่ watt ง่ายๆ คือเอาใหญ่ใว้ก่อน และก็ซื้อมาใช้ดู ลองขับ load ไหว ก็ ok… แต่ถ้าเราไม่สนความสิ้นเปลื้องที่ต้องซื้อใหญ่เกินจริงล่ะก็ …จะมีคำถามขึ้นมา...ว่าวิธีนี้ใช้ได้จริงไหม
ถ้าทำระบบแกนเดียว ง่ายๆ ก็กะได้ อย่างมากก็สิ้นเปลืองและกินพื้นที่ไปบ้าง แต่...ถ้าเป็นระบบหลายแกน เช่น ซัก 6 แกน แบบนี้กะไหวไหม ซึ่งถ้าดวงดี กะถูก คงได้ระบบ 6 แกน ที่ยกตัวเองแทบไม่ไหว...จบ
**กลับมาคิด motor ใหญ่แล้ว อะไรๆ ก็ใหญ่ตาม เช่น gearbox และชุดขับต่างๆ ถ้ามีหลายแกน ทั้งระบบจะกินตัวเอง คือหนักจนตัวมันเองขับไม่ไหว และโชคก็จะไม่อยู่ข้างคุณอีกต่อไป ...เลิกพูดว่าใช้ได้ไหม หรือ ใช้ได้เกิน20,000 ชม.ทำงานไหม???
2.ใช้โปแกรม
Servo motor แทบจะทุกแบรนด์จะมีโปรแกรมให้ D/L ฟรี และใช้ไม่ยาก สะดวก ถ้าระบบกลไกคุณ เป็นแบบง่ายๆ ทั่วไปและมีในโปรแกรมให้เลือกใช้ และคุณแค่ต้องการระบบง่ายๆ โปรแกรมจากผู้ผลิตเป็นคำตอบที่ดี แต่ถ้าคุณต้องการอะไรที่ advance หรือต้องการนำค่าต่างๆไปคำนวนต่อ ถ้าเป็นแบบนี้โปรแกรมที่ว่าไม่ค่อยตอบโจทย์แล้ว ... 3 กรณี..ที่โปรแกรมไม่จบ
2.1.ระบบกลไกคุณ ไม่ง่าย และไม่มีในโปรแกรม
เช่น เป็นแขน แบบ 2 แกน(2 DOF) หรือมากกว่า แบบนี้โปรแกรมไม่มีแน่ หรือ ระบบ ยกลักษณะคล้ายลิฟท์แบบมี counterbalance (ต้องการความแม่นยำสูงด้วย) เป็นต้น
2.2.ต้องการ torque - (negative torque)
สำหรับการนำ torque - ไปใช้อย่างอื่น หรือ ต้องการดูพฤติกรรมของระบบทางกลที่ตนออกแบบ หรือ ต้องการไปหาขนาด Regenerative Resistor ถึงแม้บางโปรแกรมเลือก Regenerative Resistor มาให้เลยก็ตาม แต่ก็ไม่บอกความถี่ใช้งานต่อนาทีที่ใช้ได้ว่าเท่าไร
2.3.สมการ kinetic และ kinematic
สมการ kinetic คือสมการที่ใช้หา torque (หาแรง และแปลงเป็น torque ภายหลัง) แต่แรงที่สถานะต่างๆนั้น จำเป็นสำหรับคนที่ต้องเอาใว้คำนวนความแข็งแรง แบบ dynamic และคำนวน frequency response หรือ transient response หรือ durability analysis แน่นอนโปรแกรมไม่ให้ค่าพวกนี้กับคุณ
ตอนหน้า เขียนถึงการคำนวนเอง พร้อมเทคนิคใช้ได้จริง
ก่อนจบ
**torque - (negative torque) คืออะไร
-----กรณียกของ ขึ้น คุณต้องออกแรง แรงที่ออกนั้นเป็น + เมื่อคิดเป็น torque ก็เป็นบวก
-----กรณียกของ ลง คุณก็ต้องออกแรง แต่ออกแรงให้ของเคลื่อนที่อย่างต้องการ แรงที่ออกนั้นจะเป็น - เมื่อคิดเป็น torque ก็เป็นลบ
-----บังเอิญ ที่ torque - มันสร้างปัญหาให้ servo drive
----แต่ ยกของลง ก็ได้ค่า torque + ก็ได้เช่นกัน ….แล้วสรุป เอายังไง..
---สมการ kinetic จะบอกคุณเอง..