3.คำนวนเอง
อันนี้ผมชอบ.. การคำนวนเองนั้นดีที่สุดเพราะมันตอบสนองต่อระบบกลไกของเราได้หมด และยังได้ค่าต่างๆ ที่สำคัญเพื่อเอาไปคำนวนต่อได้อีก
แต่คำนวนเองก็ไม่ง่าย แต่บทความนี้จะบอกเทคนิคสำหรับผู้เริ่มต้น ที่ไม่รู้จะเริ่มอย่างไร และอะไรที่ต้องทำบ้าง
3.1.เริ่ม ต้องเขียน free body diagram/FBD ให้ได้ และต้อง
ทำก่อนโดยเขียนจากระบบกลไกที่คุณต้องการ และต้องใส่ทิศทางให้ถูก โดยเฉพาะ ค่า a(acceleration) และ g(gravity) สำหรับระบบ linear และถ้าระบบเป็น Angular/rotation ก็ต้องจัดสมการที่ถูกต้องด้วย และที่สำคัญคือ ทิศทาง... ถ้าผิด..คือผิดหมด..
3.2.เขียนสมการ kinetic และ kinematic โดยเฉพาะ kinetic เขียนให้ถูก เขียนไม่ถูกกลับไปเปิดหนังสือ engineering mechanical dynamics โดยให้ทำโจทย์เยอะๆ
3.3.จำใว้ว่าระบบจริงนั้น ไม่ได้มีแต่ torque + แต่ก็อีก ...คืออย่าให้ทิศทาง(ที่ผิด)มาหลอกคุณ
3.4.เอาแรง มาแปลงเป็น torque และหา Max torque และ Rate torque
จากสมการ จะได้ Fa(แรงจากความเร่ง), Fload(แรงจากload) และ Fd(แรงจากการหน่วง) เอาพวกนี้มาทำต่อ แต่อย่างที่บอก “ทิศทางต้องเป๊ะ” ไม่งั้นผิดหมด เสียแรงป่าว
3.5.เอาค่าที่ได้ไปเลือก motor โดยใช้ Torque-Motor Speed Characteristics เป็นสำคัญ โดยใช้ Rate torque ,Max torque,speed(RPM) มาพิจรณา และอย่าลืมว่า Max torque ยอมให้เกิดแค่ชั่วครู่ จะมีเวลาเท่าไรนั้น เปิด catalog ของผู้ผลิตมีคำตอบ
ตอนหน้าจะเขียนถึงเรื่อง “รู้ได้อย่างไร ว่าServo motor ที่เลือกมันใช้ได้จริงๆ”
ก่อนจบ
อย่าลืมว่า สมการ kinetic คือ Dynmic ดังนั้นจะมีทั้งพจน์ของ static และพจน์ dynamic